在OLP中设置速度和区域值：
       区值在正常情况下，根据所述ABB机器人运动的运动速度和准确度的要求，即区值与速度相关联来确定。
       1.在开放和没有高精度要求的情况下，速度值通常设置为 v3000，通常被自动化定义为 vmax，这个 vmax 与 olp 中的速度选项略有不同。理论上，机器人的 vmax 应该等于 v8000但实际上，速度只有3000毫米/秒。对应的区域值设置在 z200和 z500之间，区域值太小会造成机器人运动时的暂停和干扰，特别是当机器人负载较重时。
       2.焊接过程中，速度一般为--- V1500 V1000，V1500和有时也自动执行此率被定义为在Vmid，此时区设定值通常Z 5为 -  Z150之间。典型地，在此速度下，该值设置到区域Z50;较少的空间是有限的，可以增加到区域Z150;在相对小的空间，其中，z是一个值Z5-Z10;关节，值区设定罚款。
       3. 速度发展一般为V500以下，有时候我们自动化也会把V500这个中国速度进行定义为Vmin，这个工作速度以及一般在位置需要特别紧张的情况和快换对接的位置点使用。

       对于Wobj的设置：
       通常，具有与机器人路径的工件接触，将wobj设置相关的模型，例如wobj-V212，wobj-W204等;和工件选择的路径，无论是wobj0，机器人相关wobj当程序的输出在块不会出现。换言之，不存在与工件路径上没有接触，而不wobj该程序。
       与工件进行相关的路径：包括工业机器人可以焊接技术路径和抓放工件的dock和undock路径。需要我们注意的是，在dock和undock路径的过程中，机器人通过不带没有抓手的部分，wobj选用的也是wobj0。
       选择wobj0路径，包括抓地力路径，抓地力路径，工件存储架的pickpart路径，磨削路径和其他服务路径。 下图为机器人从家点到打磨位置的路径，可以看出程序不是wobj。
       注意: 如果将工件的 wobj 添加到模拟中，那么在程序输出之后不能直接删除 wobj。如果，在调试过程中，你需要移动机器人到位置，改变 wobj 选项不使用，然后手动改变位置到 wobj0，然后改变位置的变化点，以便它可以改变回来。
       对于机器人焊接参数spotdata的描述：
       1. 对于一个气动焊***，格式为：spotdata  编号A:=[1,1];其中[1,1]表示**把焊***，**套焊接技术参数。对于每一套系统参数，程序中不会得到体现社会压力以及电流值，由焊接机器人控制柜进行直接成本控制。

       2.对于伺服焊接***格式：spotdata数A：= [A，B，C，d]其中[A，B，C，d]表示，一组参数，压力为b，焊点的厚度为c，这个较低的公差参数d的厚度。奔驰项目要求每个设置的对应于所述垫的参数，以使得d的公差是0。
       对于spotdata的数值，在OLP模块下，无法进行设置到与实际发展情况分析一致，故需要在工作程序设计输出后做修改。
       ABB机器人部分程序介绍：
       工具数据描述:
       典型地，对于每个机器人中，占位符工具4，分别两个两个焊接工具夹持***该工具。其中，工具1和2作为用于所有命名tool1_grip1和tool2_grip2，工具3和4的起点都是焊接***命名tool3_gun1和tool4_gun2。如果只有焊接***，刀具名称也从tool3开始。
       对于tool0，由于我们不能进行编辑工作负载重量，所以企业如果学生需要用tool0带着负载来走某一段路径，可以在原来tool0的位置以及新建一个tool，命名为tool10-notool，这个tool就可以通过输入数据负载的重量，这样在现场管理运用的时候，机器人发展就不会出现因为文化负载能力问题而报监控了。
       一般情况下，程序将只出现5个工具，但为了调试方便，你可以在模拟后，通过切换TCPF，变化到一个统一的TCPF起来就可以建立很多辅助TCPF的，*。
       对于互锁的说明：
       由于施工现场进行调试互锁，工作量比较大，而且在考虑不全的情况下，很容易发展造成文化碰撞。所以我们自动化技术要求，尽量在前期通过模拟的时候，在有问题可能发生干涉的地方，给出一个提示。而且在节拍比较关系紧张的情况下，尽量把干涉区调整到*小，如果是中间点干涉，尽量调整到两个不同轨迹不干涉。
       例如，当机器人到达某一点时，就有可能干扰其他机器人。 在这一点的***点或更多的时候，有必要提前给出提示，以音符线的形式，写下哪个机器人会干扰，如上面：！ 用R1进入锁。 但是输入Zone2这个不需要写，因为这是后续与PLC交换的信息会用到，前期程序导入时，机器人不会识别这个命令和错误。
       当然，退出干扰区后，还应该给出相应的信息，表明两个机器人的干扰区域。
       对于PEO设定点说明：
       一般企业来说，机器人发展只有通过一个PEO点。此点由机器人关节J1—J6的值定义，与任何一种工具TCPF无关。在这一点上，机器人不会产生干扰任何东西，不管我们有没有焊***或钳子，这意味着中国在这一点上，机器人是安全的。这样的位置信息可能存在很多，但是他们为了可以缩短机器人的移动学习时间，在保证国家安全的前提下，PEO点应该尽可能靠近每个学生工作实践路径。