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六轴机器人本体
工业机器人在生产中，一般需要配备除了自身性能特点的外围设备，如转动工件的回转台，移动工件的移动台等。这些外围设备的运动和位置控制都需要与工业机器人相配合并要求达到相应的精度。通常机器人的运动轴按照功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，其中基座轴和工装轴统称外部轴。
常见工业机器人本体运动轴定义表
在实际生产中常用的6关节工业机器人有6个可活动的关节(轴)。不同的工业机器人本体运动轴的定义也不同。用于保证末端执行器达到工作空间任意位置的轴被称为基本轴或主轴;用于实现末端执行器任意空间姿态的轴，则称为腕部轴或次轴。
六轴机器人内部结构
六轴机器人的机械结构,六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转，它一般有6个自由度。常见的六轴工业机器人包含旋转(S轴)，下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)。6个关节合成实现末端的6自由度动作。
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