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概述
本节描述通过驱动系统的基本能量流， 从三相主电源到脉宽调制驱动电流， 再到机器人电机。
驱动系统的基本功能是：
• 三相主电源连接主开关 （如下图左边所示）
• 在过滤器中过滤
• 在变压器中转换 （如适用）
• 根据系统的状态， Motors ON 接触器将电源连接至整流器单元或者断开与整流器单元的连接。 有关详情， 请参阅 Motors ON/OFF ， 链和状态 页 104 。
• 整流器将 AC 电压转换为 DC 链路
• 的 DC 电压， 通过对电压滤波用作电池，
• 它按驱动单元分为脉宽调制 (PWM) 脉冲链
• 此可变三相 AC 电流连接至每个操纵器轴上的电机， 在其中产生扭矩， 转动电机转子。
功能
A在轴计算机和接触器接口电路板之间的 RS485 通信
C 在轴计算机和串行测量电路板 (SMB) 之间的 RS422 通信
D 在轴计算机和主伺服驱动器之间的 SPI 通信
E, F 具体如下文所述！
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