工博士机器人技术有限公司作为智能工厂服务商，从智能制造解决方案的提供，到工业电气产品的一站式采购，从智能制造培训到专业维护保养，围绕设备的智能升级改造、生产加工、设备保障、技能培训等多个方面，实现生产的智能、高效、环保和安全。

1.ABB机器人坐标系ABB机器人编程示教的原点可以通过上述三个点建立，其中X1到x2构成X方向，从Y1到x1x2的垂直线是Y方向，Z方向满足右手法则，即通过X方向乘以Y方向获得Z方向。

2.我告诉过你如何从三点坐标x1x2和Y1计算原点o。

3.本文介绍了如何通过x1x2和Y1计算坐标系原点o的方向。也可以使用ABB机器人函数orient ZY x将Euler角度转换为四元数Q1-Q4。

计算方法如下

1） 得到向量和x1x2的单位化

2） 得到向量x1y1并对其进行单位运算

3） 单位向量Oz等于单位向量x1x2叉积单位向量x1y1

4） 单位向量yy1等于单位向量yy1与单位向量oz的交集abb变频器故障代码的乘积。

5） 得到单位向量OX1，单位向量OX1，oy1，单位向量，单位向量盎司

6） 将旋转矩阵OX1，oy1，OZT变换为欧拉角

7） 用方向函数实现欧拉角到四元数的转换

4创建程序calframe定向，输入参数pX1、pX2和py，输出到ABC（即ABB机器人RZ、ry和RZ对应的欧拉角ABC）

代码如下：

过程校准框架定向（位置pX1、pX2、位置pY、输入编号a、输入编号B、输入编号C）

! A:ABB机器人编程示教旋转z（），B:旋转y（），C:旋转x（）

VAR位置vpx；

VAR位置vpxy；

VAR位置vpy；

VAR位置vpz；

vpx:=px2-px1；

! 获取向量x1x2

VpX:=vec_u2;nor（VpX）；！单位向量VpX

vpxyx/pyx/px1！得到向量x1y1

vpxy:=vec_uu2;nor（vpxy）；！矢量VpX单位

Vpz:=VpXvpxy；！向量VpX叉积向量vpxy

Vpzabb变频器故障代码vpx；！向量叉积向量

! 在数组NRTabb变频器故障代码中存储单位向量

NRT：=vpx.x；

nrT：=vpy.x

1,3}：vpz.x；

NRT：=VpX.Y；

NRT：=vpy.y；

nrT：=vpz.y

NRT：=vpx.z；

NRT：=Vpy.z；

NRT：=vpz.z；

矩阵NRT，a，B，C；

! 调用旋转矩阵的欧拉角函数

结束程序

procABB机器人编程示教矩阵形态（num NRT{，}，InOut num NRA，InOut num NRB，InOut num NRC）

! 交通角变换矩阵A，B，C

! t=旋转Z（a）旋转y（b）旋转x（c）

变异数nrSinA；

nrCosA变量；

变量nrSinB；

Var num nrabscosb；变量数nrabscosb；

变量nrSinC；

无功补偿；

NRA:=ATanabb变频器故障代码2（NRT，NRT）；

nrSinA:=SIN（NRA）；

NrCosA:=Cos（nrA）；

3,1} ;

NRABSCOSB:=NRCOSANRTNRSNANRT；

! 值：-90

nrB:=ATan2（nrSinB，nrAbsCosB）

Nrsinc:nrsinanrt-nrcosanrt；

NRCOSC:=-NRSNANRTABB机器人编程示教NRCOSANRT；

NRC：abb变频器故障代码=ATAN2（nrSinC，nrCosC）；

结束程序

功能位置向量（位置1）

VAR pos位置2；

posx:=posx/VectMagn（pos1）

posy:=posy/VectMagn（pos1）

pOSz:=posz/VecMagn（pOS 1）；

返回pos2；

END