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ABB力控机器人，无需编程
自动化技术是全球竞争的关键所在。不仅只对于企业自身的生产效率，对于企业自身的产品来说也是如此。为了不断开发新的应用领域，开拓新的目标和行业，企业 往往需要用到智能型技术解决方案。例如智能机器人，它可以识别诸如力和动作等性能，也能顾及其功效，还能从语言指令中，自动生成程序。这些特性旨在提高加 工质量、生产效率和设备的利用率。
通常情况下，编程或指令都是由编程人员或操作人员向机器人下达的。这种工艺流程往往比较耗费人力物力，尤其是在时间耗费上。鉴于此，机器人需要“学会”路 径、动作、力和极限值这些概念。在经过反复的试验之后，机器人可以以很高的精度任意重复所掌握的流程和数值，这足以应对静态的任务。但是，实际生产中也有 很多针对动态或变化着的边缘条件和流程。在简单的机械加工场合中，有可能出现编程路径的尺寸偏差或障碍，而在连续性的检验过程中，这可能是由不断变化着的 阻力或材料的弹性引起的。针对这些现实情况，ABB公司研发出了柔性精加工解决方案（FC）（图1）。这些方案基于集成在机器人手上的精密的传感元件和特 殊的软件来工作，传感器对10N的力的变化都会有所反应，由此即可实现一些重要的功能和用途。
“Lead Through Teaching——通过教育引导”的软件功能可以为用户提供路径简单的编程支持。与传统的费时费力的编程过程相 反，Flex-Pendant手动操作仪和软件可以减轻用户的工作量。通过图形用户界面，用户只需少许的鼠标点击，即可达到目的。由此，他只需用手把机器 人引向大致的后续工作位置，并输入此工作位。对于此类少量的输入，依据部件的具体情况，可允许有几个毫米的误差。接着，机器人触遍部件的轮廓，并通过 Automatic Path Learning（自动路径学习）功能掌握所需的位置。由此，即使在相当短的时间内，复杂的路径也可迅速完成，而费时费力 的编程工作即可被省去。显而易见的是：工件越复杂，则软件的能效就越强。由此可以节省下高达90%的编程时间，整体设备的效益可得到极大的提高，制造厂家 可对客户的要求做出更快和更灵活的反应。
在加工过程中，FC Pressure功能用于维持恒定的压靠力（直角对着路径），使得刀具以一个恒定的压力压向工件的表面。设定值和极限值依据工艺流程 和材料而定，如自动磨削，对铸件和毛刺的铣削与镗削，对木质工件的磨削或对木与塑料复合材料或其他材料的磨削。在每一个加工阶段，软件都可测得力的实际 值，并把实际值与额定值进行均衡，同时在必要时也对给定的路径进行改编。由此可以确保刀具总是沿着工件表面行走，而不受工件外形凹凸不平、加工公差或进刀 过深的影响。FC Pressure功能还可以降低工件表面受损的风险，并对刀具的磨损状态做出预诊断。