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ABB机器人安全性能介绍——ABB机器人
安全设置功能为ABB机器人对于安全的基本设置。它共分为4个等级：严格限制、限制较少、一般限制、限制少。每种限制都设定了机器人的力、功率、速度、动量4种参数的大值和小值。在机器人运动中一旦有指标超出参数设定值，机器人就会保护性停止，达到安全的目的。为了适应使用者灵活的要求，在设定安全等级后，还可以进入高级设置页面对于每个数值进行个性化修改。
关节设置功能是对机器人的六个关节的工作范围做出角度限制，从而确保在设定区域内工作，避免干涉。一旦设定后，机器人在程序执行中一旦有超出限定角度的动作就会保护性停止，自由驱动模式下也同样有效。
安全边界限制需要先在安装设置选项下定义好坐标平面。这些定义好的坐标平面可以在安全边界设置中设定为安全边界。一旦设定安全边界，机器人的TCP点将不会超出安全界面，在自由驱动模式下也同样有效。可以设置8个安全界面。
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