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ABB机器人输入重量和重心——ABB机器人
1、向下滚动到重心 (cog)： x,y,z， 输入雾化装置 / 附件总成的重心。 该参数用于机器人运动控制， 根据手腕负 载的重心优化机器人运动。
a. 对雾化装置和附件进行称重与测量， 确定其重心。
对于大重量只有数公斤的“标准” 雾化装置和附件而言， 该参数并非至关重要。 因此， 重心通常确定在距离手腕法兰约120 mm 的范围内 。
b. 输入手腕法兰到重心的距离（单位： mm） 。
2、向下滚动到质量（mass） ， 输入雾化装置重量。 该参数用于机器人运动控制， 根据手腕负载优化机器人运动。
a. 通过称重或查阅供应商文件， 确定雾化装置和附件的重量。
对于大重量只有数公斤的“标准” 雾化装置和附件而言， 该参数并非至关重要。 在这种情况下采用的典型值为2 kg。
b. 输入雾化装置和附件的总重（单位： kg） 。
2、向下滚动到质量（mass） ， 输入雾化装置重量。 该参数用于机器人运动控制， 根据手腕负载优化机器人运动。
a. 通过称重或查阅供应商文件， 确定雾化装置和附件的重量。
对于大重量只有数公斤的“标准” 雾化装置和附件而言， 该参数并非至关重要。 在这种情况下采用的典型值为2 kg。
b. 输入雾化装置和附件的总重（单位： kg） 。
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