1）ABB机器人控制柜内右侧有一安全板

 

2）其中X1和X2为急停ES1和ES2

3）X5上为GS（一般停止，即任何时候断开机器人就停止）和AS（自动停止，即只有机器人在自动运行时断开回路，机器人会停车，手动断开回路不影响）

4）对于急停回路，如下：




急停默认如上图短接，如果要接入急停，可以断开9和10针脚，接入急停

5）对于常规停止GS自动停止AS如下