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1. 在生产现场机器人经常需要实现一键回Home程序，比如机器人报错或者其他条件触发机器人停止等。
2. 如下实例使用中断来实现机器人一键回Home点
3. 新建例行程序，自定义命名为Trap_home，注意新建例行程序Trap_home的类型为Trap（中断又叫陷阱程序），并保存在主程序模块MainModule中
如下图：
注意：示教器语言可随意切换
4. 示教器程序
如下图：
程序解释：
5. 创建初始化程序如下，自定义命名为rInitAll1( )，用于将DI_01的状态关联为中断示教器程序5. 创建初始化程序如下，自定义命名为rInitAll1( )，用于将DI_01的状态关联为中断示教器程序
5. 创建初始化程序如下，自定义命名为rInitAll1( )，用于将DI_01的状态关联为中断示教器程序
如下图：
程序解释如下：
**主模块MainModule程序如下：
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络，
注意：示教器语言可随意切换
4. 示教器程序
如下图：
程序解释：
5. 创建初始化程序如下，自定义命名为rInitAll1( )，用于将DI_01的状态关联为中断示教器程序5. 创建初始化程序如下，自定义命名为rInitAll1( )，用于将DI_01的状态关联为中断示教器程序
5. 创建初始化程序如下，自定义命名为rInitAll1( )，用于将DI_01的状态关联为中断示教器程序
如下图：
程序解释如下：
6. *后主程序
如下图
**主模块MainModule程序如下：