机器人警报srvo--160
 SERVO Panel/External E--stop故障分析
 机器人警报srvo--160
 SERVO Panel/External E--stop故障分析
 可能原因：按下机器人紧急制动按钮，或启动机器人的外部紧急制动功能。（EMGIN1和EMGINC不相互捆绑；EMGIN2和EMGINC彼此不捆绑。)
 解决方案：解除紧急停止按钮。如果外部紧急制动功能被激活，删除原始源。如果没有找到，和之间EMGIN1 EMGINC和EMGIN2 EMGINC始发源没有安装跳线，然后（但终端是有线连接），检查连接。
 机器人消息srvo--136
 Analysis of SERVO DCLAL alarm fault
 Industrial robot newspaper SRVO--136SERVODCLVALalarm
 （组：％d轴上：％D）如下：
 一可能原因：机器人报告的放大器备用充电电路故障。
 2、解决方法：
 检查机器人报告放大器（cn1）和mc之间的连接和连接器。
 检查工业机器人上的保险丝（F1，F3）至变压器。
 更换EMG控制印刷电路板。
 更换工业机器人报警放大器。
 如何调整和维护激光焊接机器人
 检查激光焊接机器人的调试和维护方法：焊接机器人激光的日常维护：注意：焊接机器人激光的维护必须由经过专门训练的人员进行，否则容易造成严重的人员伤亡。
 一、
 为了确保焊接机器人激光一直处于正常工作状态，二周连续运行或停止的时间段期间，ABB处理YAG棒，电介质膜和玻璃等的光路的保护透镜组件后要被车削，它被用于光学部件，霉菌和其它异常的每个无粉尘污染确定之前首先检查，如果上述现象要及时治疗，以确保每个光学部件不会在强激光照射而损坏。 （使用该设备的相对干净的环境下，检查可以延长至一个月或更长的时间）。
 二、
 冷却水的纯度是保证焊接机器人激光输出效率和激光聚光腔组件寿命的关键。使用中每周检查一次内循环水的电导率。库卡的导电率应该是30.5兆瓦？厘米。内循环去离子水必须每月更换一次。新注入纯水的电导率必须为32mw？厘米。随时观察冷却系统中离子交换柱的颜色变化一旦发现交换柱中的树脂颜色变为深棕色甚至黑色，立即更换树脂。
 三、调整的方法：
 设备操作人员经常可以使用机器人来维护黑色的图像纸来检查焊接机器人激光器的输出光斑。一旦发现光斑不均匀或能量下降的现象，应及时调整焊接机器人激光的共振腔，以保证激光输出光束的质量。典型的光斑图像如下：激光谐振器调整后的未调整光斑。本产品属于4种激光设备。直接的abb激光照射会对人的皮肤造成严重的伤害，尤其会导致眼睛失明。调试人员必须具备激光安全防护的通用知识。工作时必须佩戴1.064毫米波长的专用激光防护眼镜。当强激光直接暴露于木材等易燃材料时，会产生明火。在调试过程中，应在激光输出光道上放置具有良好吸收性能的黑色金属材料作为光束终止器，以防止发生火灾事故。焊接机器人激光器的调整必须由经过专门训练的人员进行。否则，光路上的其他部件会因为焊接机器人激光器的错位或失真而损坏。
 激光谐振器的调整步骤如下:
 如图1所示，检查基准光源：红色半导体激光机器人保持基准是整个光路，必须确保其准确性。具有高度尺是否平行于与导轨座的顶表面上的红光简单检查，并且在具有两个座椅导轨之间的中心线的光，这样的偏差可以由六个紧固螺钉进行调整。调整好笔记检查后再次，是否所有的紧固螺钉已全面收紧。
 2.调整输出镜（输出介质光阑）的位置：在调整输出镜之前，应将带有YAG棒的聚焦腔拿走，以避免YAG棒在光路中的折射偏差对调整精度的影响输出介质光阑的准确位置应为使红光处于其中心位置并能将红光完全反射回红光的穿孔，否则应通过光阑框的旋钮小心调整。注意调整后，应将隔板支架调整旋钮上的锁环完全锁紧，以保证其位置的稳定性，然后再次检查反射光的位置是否保持在原来的位置。
 3.检查YAG棒的安装位置：将透明胶纸分别涂在YAG棒套两端，观察到红光点是否位于两个棒套的中间位置，如有偏差，应调整冷凝腔的位置。然后观察到YAG棒反射光的位置，并在尽可能将红光保持在杆套中心位置的前提下调整聚光腔的位置，使反射光尽可能接近出口孔，至少保证调节与出口穿孔之间的偏差小于1mm。调整全反射镜(全反媒体隔膜)的位置：**步：检查红灯是否在介质隔膜的中间，否则调整介质隔膜框架的安装位置，使红灯位于介质隔膜的中心。第二步：调整中间隔膜框架的旋钮，将红灯反射回射孔。第三步：打开兴奋器。有什么问题吗？在0 0A左右，脉冲宽度调整到2 ms左右，重复频率调整到0 Hz，脉冲氙灯机器人保持在脚踏开关上闪动，使输出点成为*圆、*均匀的输出点，然后逐渐将电流减小到120 A左右，并进一步细致地微调旋钮，使图像纸上的光斑尽可能圆，而集中式机器人的*强部分在光斑中心。第四步，检查激光与红光是否一致，将图像纸固定在激光输出镜的前端，远离输出镜的位置，发出激光脉冲，观察图像纸上的光斑是否与红光中心重合，光斑与红光重叠，然后将图像纸固定在离焊接机器人激光输出镜的输出镜800-1000毫米处，并再次检查光斑是否与红光相符。焊接机器人激光器在良好的一致性条件下，可调整到*佳状态。第五步：锁定每个调整旋钮，检查图像纸上的光斑是否良好，并与红灯同轴。否则，应作出调整。
 5.检查光学快门的位置：手动旋转镜片支架，将反光门推到遮光位置，库卡看红灯是否在镜头中央，反射光是否位于光束安加瓦终止器中心的吸收锥上，如位置不正确，可稍加调整，*后应特别注意快门镜片是否干净，是否污染透镜在使用中会迅速破裂。完成了焊接机器人激光截面的调整。冷却系统维护的主要内容是冷却系统的维护。维护的主要内容包括：检查冷却水水质，清洗水箱和管道，检查保护电路是否正常运行。在经常使用的情况下，必须每周检查一次水质，以确保冷却介质的质量。
 四、检查的方法：
 如图1所示，是一个2MW万用表电阻档，该金属的两端在所述暴露部分导线测量冷却水被插入距离为1cm，平行于所述机器人的维护，电阻读数此时应至少大于250kW的更大。如果读数小于该值时，冷却水应立即更换。
 2.检查保护联锁回路不锈钢电极：冷却系统专为激光设备的特点设计，如超温声音报警、超温联锁、流量开关联锁、液位保护联锁等保护措施。上述保护电路在使用中应经常检查，以确保其正常有效的功能。检查可以换水进行。
 3。注：在由于在冷却水循环管道或腔激光器光现象产生的低水更高的温度或多个潮湿的环境，运行一个激光焊接机器人示教应当容易地观察是否为“缩合”，“缩合”出现YAG晶体可导致对端面的损伤，导致降低的输出功率甚至可以不轻。使用时必须注意。如果“缩合”应立即停止使用ABB激光焊接机器人，重新检查后水冷凝室表面状态YAG光学表面被自然干燥，以确定是否要清洁YAG棒，检查所有正常的情况下，再次启动，前在开始传输音符温度控制器的合适下限设定温度