一、工业机器人末端执行器分类
       功能分类，工业机器人可以直接通过简易的连接器将工具（如焊枪、等离子割枪等）安装在机器人的末端法兰盘上，这样只需要对机器人进行路径编程配合简单的开关动作，机器人就可以完成工作。

       第二大类，机器人在整个工作站中只扮演辅助配合制造主机来完成工作的时候，机器人的工作多为代替人工进行上下料操作，或者机器人完成一些人力所不完成到或者难以完成的工作（如机器人码垛）。
 二、其次，通常在若干工业机器人工作站夹持器机器人端使用
       夹持式端部夹持器也是一种常见的机器人端部执行器。夹钳式末端执行器主要由四部分构成，分别是手指、联动机构（传动机构）、动力装置、主体支架。

       取决于工件和工艺要求的形状，我们可以做出各种形状的手指在生产手指，v型指的是，我们经常使用，但也手指形状的应用的范围更广。
       手指的表面处理通常取决于工件的重量和工件的易损性。在抓重工件时，除了滚筒外，通常在手指表面进行滚花图案处理，这会增加手指表面与工件接触引起的摩擦。
       然而，当工件的纹理是软的，或者当工件表面上不允许有划痕时，不应该使用滚花图案，并且需要额外的防护措施以防止工件表面上的划痕。

 三、传动机构
       不同的传动机构有其独特的传动方式，典型的传动方式有齿轮和齿轮传动、链轮和链传动、齿轮与齿条传动、蜗杆传动等。这些传输模式的传输原理在机器人末端执行器中被反射。

       回转型传动机构。手指末端受力做回转运动，实现指面张开、闭合动作。
       盘式传输结构。通过驱动杆改变的力的方向，以获得手指表面或平面线性地往复运动的平移运动。
       当使用工业机器人抓取质量较低的刀具时，可以直接在机器人端法兰上安装合适型号的指筒，然后根据工件的工艺要求对指面进行加工。可以实现以获得工业机器人的末端执行器的功函数的稳定可靠的夹紧。