本文介绍了ABB机器人工作站解决方案在轮毂电泳线上下零件的共享。电泳生产线的主链需要在距机器人不超过30米的位置为编码器的安装提供驱动减速器或张紧轮。电泳生产线实现了机器人自主装卸的全过程。
 一、项目需求
 车轮电泳生产线年产量300万条，每天工作两班(16小时) ，其中20% (60万)只需油漆。
 游泳线主链的节距为300 mm，悬点的节距为600 mm，运动速度为3000 mm min。
 的13-18英寸轮毂直径，4-8英寸的宽度，358.2-471.2直径范围内，126.25-200的厚度范围。

 电泳线的主链应能在距离机器人不超过30米的位置提供编码器安装用的驱动减速器或张力轮，。
 其他工程前提
 电源: 三相380V + 10% /-15% 50Hz;
 压缩空气：压力：0.6MPa，无油无水水源，各工作单元保证流速1000L/min；
 环境温度：545℃;
 环境湿度：~95%（无冷凝）；
 地基承载力：地基承载力大于每平方米3吨，楼板厚度大于250mm。
二、Layout 平面图（参考）

 三、工艺过程描述
 1 电泳线上件
 1．1
 轮毂从焊接线上输出后，到达R1(游动线上机器人)站，三个轮根据对准机构的间距530mm对准，R1机器人拾取三个同时对准好的车轮。
 1．2
 输送机装置接收使用与所述主链和取出的主链速度的信号同步的触发信号，开始跟踪。同步速度后，联系到夹具保持相同的速度运动
 1．3
 当机器人得到同步机构的夹紧信号后，R1机器人抓起工件并将其放在吊杆上。
 1．4
 R1机器人退出挂件区域并返回到中心定位机构的顶部。
 1．5
 同步机制被放松并返回到起始位置。
 2 电泳线下件
 2．1
 输送机装置接收使用与所述主链和取出的主链速度的信号同步的触发信号，开始跟踪。同步速度后，联系到夹具保持相同的速度移动。
 2．2
 视觉系统检测悬挂器上轮毂的类型和中心位置，
 2．3
 机器人获得同步机构和轮毂类型的夹紧信号后，R1机器人将工件夹在吊具上。
 2．4
 当机器人离开较低的传输线区域后，同步机构松开并返回到起始位置。
 2．5
 R2机器人构件到排出输送线侧。
 2．6
 输送线输出工件，机器人返回拾取点。
 3  R1机器人上件夹具
 夹具的目的是以无夹持的方式承载轮毂，每次在吊架上安装3个轮毂。
 当拿起零件时，夹具的一半