对于工业机器人，我们一般关注两个方面：
 运动性能：机器人，可直接使用，以确定是否一个特定的过程，如精度和速度。
 通信模式：它直接决定机器人是否可以集成到系统中以及它所支持的控制复杂度。
 一般来说，机器人支持的通信方式是：
 　　1.普通IO：
 　　a）Signal
 b) collective signal
 　　2.总线：
 A）利润网
 b）中的Profibus
 　　c）DeviceNet
 D）以太网IP等
 　　3.网络：
 　　a）Socket
 　　b）PC SDK
 C) RWS (Robot Web Services).
 　　d）OPC
 　　e）RMQ（robot message queue）
 4.其他：保密
 　　普通IO
 本地IO模块是机器人控制柜上*常见的模块之一，或默认的必需模块。*常见的是8路输入8路输出，或16路输入16路输出；在数字控制中，0伏和24伏模拟量作为1的和。在小型系统中，电磁阀与传感器的快速连接和夹具的控制非常方便。
 在更复杂的io应用中，可以使用交叉函数通过固定的逻辑关系组合多个io信号，由一个io信号控制..例如：setdo_1=setdo_2和resetdo_3。
 此外，ABB机器人控制柜，其是参考水平可以是从外部对整个控制系统的满足客户的需求水平本地IO存取，为了。
 在较少的情况下，可以将几个单独的IO信号组合成一组来发送更复杂的信号，例如数字，这类似于二进制数字。例如，如果四个IOS合并为0100（例如二进制数），则表示4（十进制数）。事实上，这种用法是不推荐的。一方面，IO的数量是有限的，并且可以传输的信息的数量和复杂度受到很大限制。此时，建议使用总线获取更多IO信号。当然，*好的方法是使用后面提到的基于网络（非总线TCP/IP）的方法。
 　　总线
 工业总线从系统的角度看，是不同工业设备之间通信的可靠接口，如机器人与PLC的通信；从控制的角度看，是对普通IO的扩展。
 是否使用总线，但总线和使用什么，一般取决于比实施例系统可以支持的机器人系统以外的通信设备上。电气控制系统PLC支持PROFINET的提供，PLC和机器人系统和交互与控制系统，机器人也通常PROFINET可选的通信功能。
 总线的配置方式不同，使用方式与一般io基本相似。
 　　网络
 　　Socket
 非常好的通信方式可以以字符串的形式发送各种数据，并且甚至可以一次发送特定形式的各种数据。例如，在站2被抓住之后，机器人1可以被表示为站3的位置处的"ROBOTO1;PickPosition2;placePosition3"。可以定制信息的特定格式以便具有非常强的灵活性。
 套接字是基于TCP / IP通信，底部会已经确定了完整的握手信息。必须注意的是：
 一。socket通信的连接状态只有在通信过程中才能真正判断，因此在系统实时状态监控要求较高的情况下，可能需要单独建立“心跳”机制；
 2.ABB机器人系统支持的*大套接字字符串为1024字节；虽然系统仅支持80字节以上的字符串，但我们仍然可以使用自定义字符数组或RAWDATA来实现更大的套接字通信长度。
 　　PC SDK
 ABB提供接口远程通信和他们的机器人的控制的控制，PC SDK是的途径之一。通过高级编程语言（仅支持，如C＃面向对象）调用其DLL，你可以得到丰富的功能（与PC的接口选择机器人端要求）：
 　　1.数据控制：
 　　a）变量读写；
 B）变量订阅（变量值变化时触发特定操作）；
 　　2.程序控制：
 a)更改程序指针；
 b）中上载或删除程序模块;
 C）控制程序的执行和停止；
 3、机器人信息读取：
 a）在该网络发现的控制器;
 B）读取机器人控制参数；
 c)读取机器人位置等信息；
 4.日志阅读和订阅;
 5个。备份和其他一般操作；
 　　RMQ
 这是ABB机器人的一个相对特殊的通信模式，用于机器人不同任务之间的通信（多线程类似于高级语言）。它还可用于机器人和PCS之间的通信。可以选择中断模式和同步模式。
 中断模式下，当发送的消息，党在收到该信息（*近可用断点）进入中断，并中断立即处理信息，从而保证了*快的实时性。
 在同步模式下，接收器仅在执行读取指令时处理信息。
 特别是，在与PC机通信时，需要PC端使用PCSDK。
 使用RMQ的优点和缺点是显而易见的优点是中断模式，相应的信息可以以*快的速度，和格式信息是不确定的，甚至是自定义的支撑结构;缺点是更复杂的使用，这是不常用。
 　　RWS
 它所提供的功能与PC-SDK相似，但实现方式不同。基于HTTP的特点，可以在不受编程语言影响的情况下实现跨平台应用。
 例如，通过IE浏览器，可以读取机器人的信息：
 其中具体信息可以通过XML的形式来表示：
 此外，在HTTP协议中，可以使用表示操作模式的四个动词：get、post、put和delete来实现相应的四个基本操作：get用于获取资源，post用于创建新资源（或更新资源），put用于更新资源，delete用于删除资源。

 　　OPC
 所谓的OPC，即用于过程控制的OLE，即用于过程控制的OLE，是一种工业标准.所谓OLE，即对象的链接和嵌入，对象的连接和嵌入，是客户端应用程序之间信息传输和共享的一套综合标准。
 ABB机器人OPC支持的前提下，它是一个PC接口系统配置选项，并通过ABB IRC5 OPCConfiguration工具适当的配置。
 　　使用OPC可以：
 一。读取机器人状态；
 2.读写并定义机器人程序数据（可以单独操作，也可以批量操作）；