一、一种程序存储（Programmemory）组成：
 应用程序（程序）
 系统模块（Systemmodules）
 在ABB机器人程序存储器中，只允许一个主程序，所有的例程和数据，无论哪个模块都是由系统共享的，所有的例程和数据除了特殊的定义外，都必须是*。
 1、 程序构成:
 ·主模块（Mainmodule） 主程序（Mainroutine） 程序数据（Programdata） 例行程序（Routines）
 程序模块程序数据例行程序
 2、如图2所示，系统模块（Systemmodules）组成：
 系统数据（Systemdata）
 例程。
 所有ABB机器人有两个系统模块，用户模块和基础模块，根据机器人的应用，一些机器人将配备相应的系统模块。不建议修改任何自动生成的系统模块。
 ABB机器人
 二、编程窗口：
 1、菜单键File：
 1、打开: 打开一个现有文件。（程序。PRG或模块。mod）
 2、2。新建：创建新程序。

 三。Saveprogram：存储已更改的现有程序。
 四。保存程序：保存新程序。
 5、打印：不使用打印程序。
 6、6。首选项：定义自定义指令集。
 7、7，Checkprogram：测试程序时，光标将显示错误。
 8个。关闭：关闭程序内存中的程序。
 9、保存模块：存储已更改的现有模块。(只在Module窗口中存在)　　0、
 10、10，Savemoduleas：存储一个新的模块。(只在Module窗口中存在)　　0、 
2、菜单键Edit：
 1、剪切：剪切，可能会丢失指令或数据。
 2 、Copy :复制。
 Pst粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。
 4、GotoTop将光标移至顶端。
 5、 GOTOBOTTOM: 将光标移动到底部。
 6，马克：定义一个黑化部。
 7、7，ChangeSelected：数据修改命令光标直接移动到相应的位置，并按下回车键。
 图8。 Showvalue: 输入数据后，可以直接将光标移动到相应的数据按回车键。
 9、 Mod :修改机器人位置，功能键上有。
 10、.搜索：查找指令和程序是复杂的。
 11、功能键：Copy、Paste、Mod在菜单键Edit中可以找到。
 三、指令：
 1、基本运动指令：
 MoveL:线性运动 （Linear）
 关节轴运动
 MoveC :圆周运动 （Circular）
 p1：目标位置。（robtarget）
 V100：运行速度mm/s。（speeddata）
 Z10: 车削面积尺寸 mm。（zonedata）
 工具1：工具中心点TCP。（tooldata）

 （1）选择速度：毫米/秒
 ·将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口ABB，选择所需速度。
 机器人的运行速度属于speed data数据类型。
 ·常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。
 •特殊速度自定义。
 *大速度是 V5000，基本模块定义 * 大速度是 V7000，* 大速度机器人可能无法实现。
 (2)车削面积: 毫米
 ·将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。
 机器人转弯区尺寸属于数据类型zont。
 常用转弯区尺寸在s模块中已经定义。
 ·特殊转向区域可定义的大小。
 fin指机器人TP达到目标点，并在目标点速度降为，连续运行时，机器人动作有停顿。
 zone指机械手TCP不达到目标点，连续运行时，机械手动作圆滑、流畅。
 在·基地模块*中定义的转弯区域大小*是z1，*很大的z200。
 ·尽量使用较大的转弯区域尺寸。
 （3）参变量：
 [\Conc] (switch) 协作运动。机器人不会移动到目标点，下一条指令已经开始。
 [ToPoint] (robtarget) 在采用新指令时,目标点自动生成*。　·[V](num) 定义速度mm/s。
 ·[\T](num) 定义时间s。速度是由时间决定的。
 [\Z] (num) 定义转弯区尺寸mm。
 •[\Wobj](wobjdata)采用工件系座标系统。
 4）函数Offs（）：
 MoveLp1,v100,…
 MoveLp2v100,…
 MoveLp3,v100,…
 MoveLp4,v100,…
 MoveLp1,v100,…
 为了**确定p1、p2、p3、p4点，可以使用函数Offs()。
 Offs(px，y，z代表个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴量为z的点。
 斗式送料机将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Fun，采用切换选择所用函数Offs。
 MoveLp1,v100,…
 MoveLOffs（p1,100,0,0）,v100,…
 MoveLOffs（p1,100,-50,0）,v100,…
 MoveLOffs（p1,0,-50,0）,,v100,…
 MoveLp1,v100,…
 ABB机器人
 2、输入输出群指令：
 Do 指的是机器人的输出信号。
 迪指机器人信号的输入..
 输入和输出信号必须在系统参数中定义。
 输入和输出信号具有两种状态，1（高）被接通时，0（低）被关断。
 1）输出信号指令：
 　　B、复位输出信号指令：Reset do1 do1：输出信号名。（Signaldo）的输出信号为1的值。
 B、复位输出信号指令：Reset    do1　　do1：输出信号名。（signaldo）将输出信号分配给0。
 输出脉冲信号指令: 脉冲宽度: 0.2，DO1 DO1: 输出信号名称。signaldo  输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0.2 s。
 参变量：
 [\PLength]－参变量  num  脉冲长度，0.1s-32s。
 （2）输入信号指令：
 WaitDI di1, 1
 di1：输入信号名。（signaldi）
 3、参变量：
 ·[\MaxTime](num)等待输入信号*长时间s。
 [\TimeFlag] bool 逻辑量，TRUE 或 FALSE。
 如果你只使用参数[\ MAXTIME]，*漫长的等待结束后，机器人将停止并显示相应的错误信息。如果同时选择的参数[\ MAXTIME]和参数[\ TimeFlag]，经过漫长的等待超过*，满足任一等待状态，机器人将自动执行下一条指令。如果在*长等待时间内获得相应的信号，则将逻辑量设置为false。如果超过*长等待时间，则将逻辑量设置为true。
 4、四。通信指令（人机对话）：
 (1)屏幕清洗说明：TPErase
 （2）写屏指令：pwrite string string string string：显示的字符串。string 在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用 “xxxxxx” 形式直接定义字符串，每一个写屏指令*多显示 80 个字符。
 （3）功能键读取指令：TPReadFK,　Answer ,　Text ,　FK1 ,　FK2. FK3, FK4 ,　FK5 Answer：赋值数字变量。num Text 显示屏显示的字符串。(string)　　FK1：功能键1显示的字符串。(string)　　FK2：功能键2显示的字符串。(string)　　FK3：功能键3显示的字符串。(string)　　FK4：功能键4显示的字符串。(string)　　FK5：功能键5显示的字符串。（string）
 在演示器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示对应的字符串，选择对应的功能键，机器人自动将数字变量赋值为1-5的对应值..
 5、程序正在运行以停止指令：
 移动执行完成以后，机器人才停止运行，软停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令启动机器人。
 （2）停止命令退出：所述机器人停止，并且复位整个程序正在运行时，指针到主例程程序运行** OK。机器人程序必须从头开始运行。
 (3)停止指令中断：机器人立即停止运行，产生影响，并在下一指令中直接启动机器人。
 6、计时指令：
 （2）时钟启动指令：ClKStart Clock Clock：机器人时钟名称。（clock）
 （3）时钟停止指令：ClKStop Clock Clock：机器人时钟名称。（clock）
 （2）时钟启动指令：ClKStart Clock Clock：机器人时钟名称。（clock）
 7、速度控制指令：VelSet ， Override， Max
 Override：ABB机器人运行速率%。（num）
 *大：机械手*高速mm/s。（num）
 每个机器人运动指令都有一个运行速度。 执行速度控制命令后，机器人的实际运行速度是指定的运动速度乘以机器人的运行速度(超驰)并且不超过*大速度。
 8、等待指令：
 WaitTime ， Time
 Tim机器人等待时间s。（num）
 等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间。
 9、赋值指令：
 Data:=Value
 数据：指定的数据。（All）
 值：数据值给出。
 举例：
 ABB:=FALSE;（bool）
 ABB:=reg1+reg3;（num）
 ABB:=“WELCOME“;（string）
 Home:=p1;（robotarget）
 tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;（tooldata）
 10、负载定义指令：
 GripLoad Load
 Load: 机器人的当前加载，数据类型为 LOADDATA。