首先，一般的ABB机器人，你需要创建一个任务，请键入半静态的。写在现成的，直接InitCustPnt在custpnt.sys cmdtask的喷涂机器人做的更好，直接（）例程。
 其次，就是要考虑触发条件，一般企业来说，你需要我们根据系统故障的具体分析细节来定义，比如说一个特定故障进行代码，指定信号的变化等。
  三，选择合适的中断指令实现功能，请参考以下中断指令列表..

 第四，需要写一个service_debug.cmd文件自动触发诊断。
 以下是一些典型的例子：
 发生错误时指定一个信号进行触发来自动保存诊断，
 module custpnt（sysmodule）
 Local variables intnum irAtomErrCheck;
 VAR error my_title：=" Atom error occurs, system dump ";
 var errstr str1:=““;
 VAR errstr STR2: = "";
 VAR errstr STR3: = "";
  errstr4：= Val ";
 proc InitCustPnt（）
 !
 ! This will be performed during startup ...
 !
 Idelet irAtomErrCheck;
 And tpAtomErrCheck connected irAtomErrCheck;
  A1Atom Dev,1,irAtom Err check the signal;
 Endproc
 trap tpAtomErrCheck
 4800，my title，str1，str2，str3，str4; ;
 endtrap
 endmodule
 触发自动保存诊断2.特定的故障代码，
 module custpnt（sysmodule）
 Local variables intnum irAtomErrCheck;
 VAR error my_title：=" Atom error occurs, system dump ";
 var errstr str1:=““;
 VAR errstr STR2: = "";
 VAR errstr STR3: = "";
  errstr4：= Val ";
 proc InitCustPnt（）
 !
 ! This will be performed during startup ...
 !
 Idelet irAtomErrCheck;
 And tpAtomErrCheck connected irAtomErrCheck;
  Code :=3220, TYPE_ALL,ir Atom Err check;
 Endproc
 trap tpAtomErrCheck
 4800，my title，str1，str2，str3，str4; ;
 endtrap
 endmodule
 当故障出现在上面的例子中出现，我们可以看到以下信息，故障记录，
 当然，当你可以看到中国这条后只是进行逻辑关系建立自己完成，要让学生系统在这条故障问题发生的一瞬间触发诊断还需要写一个service_debug.cmd，让系统实现自动触发诊断。
 文件中需要加一句话，
 sysdmp_trigger_add -elog_domain 11 -elog_number 4800
 保存之后用FTP软件把文件管理放在一个系统工程根目录下。什么是系统存在根目录？就是Home文件夹的上一级，一般你用FTP软件进行登录用户主机，默认工作就是Home文件夹。
  重启控制器，完成.. 妈妈不用担心我再也救不了诊断了。
 扩展知识：
 (一)如果我们要进一步缩小故障的范围，同时监测指定的信号及其相关的信号，我们应如何回应上述**项「在出现错误时触发指定的信号，以自动保存诊断」 ？ 你可能会说，使用机器人 / 工作室信号分析器在线实时记录信号是好的，但如何运行一个月，当问题只出现一次，每月？ 你没必要这么做，只要使用服务就行了。 首席执行官有这句话,
 例：
 Call -entry eio_trace_signals -strarg "RunChainClosed, MotorIsOn, sdoCycleOn, ReposFinished, c1Connected, c1WaitWObj, c1DropWObj, c1NullSpeed" -nomode
 引号中用一个逗号表示分开的就是要监控的信号。
 然后，保存好诊断后，这些信号日志将静静地停留在“灯火阑珊处”，具体的诊断分析方法属于高级教程类，将有后续会考虑写在此处，此**跳过。
 （2）写给喷涂工业机器人的，特有的一些传统工艺技术参数进行信息、IPS通讯系统状态、IPS故障数据信息等我们也可以同时一并记录在诊断中，就是说在保存管理诊断时这些企业信息发展也是一种自动控制写入诊断的，在一个叫pntsup_ips_dump_show.txt的文件中，

  我们所要做的就是根据需要向文件HOME/ipsdata/node1/sysdump.bat添加说明，例如：
 Ips A1Atom ws
 Ips A1AtomFS ws
 Ips A1AtomIP ws
 Ips A1Shape ws
 Ips A1ShapeFS ws
 Ips A1ShapeIP ws
 Node 9 ips acu ws
 Node 9 ips systemload ws
 Node 9 ips can1load ws
 在例子中我们主要看一些 abb 机器人工艺设备的信号和通信负载。 一旦添加完成，控制器也需要重新启动。