1)ABB机器人执行者连续执行，例如：

 2）如果机器人是在**行中，cam_di接收信号，并运行到第三行的执行时cam_di PLC信号被设置为FALSE，则第四行的执行时，机器人将一直等待信号。
 3）实际上，cam_di信号曾经我们有过，只是一个机器人发展没有进行执行到waitdi语句。
  4)可以使用中断来实现上述要求
 5）创建一个bool变量FLAG1，设置为false

 6）创建自己一个没有中断号int_cam
  7)一个新的例程，类型是中断陷阱，这种类型不能直接运行，必须由Isignal XX类似的指令触发

 8）的设置语句上面的例子22-24的行为，只需再运行它。
 9） 22行删除中断号
 10） 23行把中断号int_cam和中断系统程序cam_trap连接
 设置触发条件24行，即。 cam_di从0到1，自动触发正在运行的cam_trap程序(对于cam_di扫描，一直运行，因此即使机器人没有运行到相关的di语句，信号也会触发)
 12）因此，即使程序到达第25行，PLC发送的信号时，机器人26行至运行信号不是二，但执行的中断处理（中断处理执行，机器人运动停止），FLAG1被设置为真。
 13）机器人系统运行到27行，由于flag1为true，即收到过一个信号，机器人技术可以通过运行
  第28行，将标志1重置为false。