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关节插补若不是很重视路径**度，则可通过此类运动将工具从某-位置快速移动至另- -位置。此外，关节插补支持某- -根轴从任意 位置- -次性移动至其工作空间内的另-位置。所有轴都能以恒定轴速率从起点移至终点(见图22)。 .
工具中心点的速率按mm/s计(在对象坐标系中)。由于插补都是-根轴接-根轴进行的，因此实际速率不可能是编程值。在插补期间，确定限制轴的速率。限制轴是为实施移动而行进*快(相对于其*大速率而言)的-根轴。然后计算其他轴的速率，以便所有轴可同时到达终点。协调所有轴，以得到不受速率影响的-条路径。自动优化加速度，以尽可能发挥出机械臂的*佳性能。
为通过对象坐标系获得一条直线路径， 机械臂轴必须沿轴空间内的非直线路径行进。机械臂配置的非线性程度越严重，则需要的加速度和减速度更多变，才能使工具沿直线移动，并获得满意的工具姿态。若配置的非线性程度极其严重(如接近腕和臂奇异点)，则一根或多根轴将需要超出电机能力范围的扭矩。此时，将自动降低所有轴的速率。
在整个移动过程中，工具的姿态始终不变，除非是已完成对调整姿态的编程。若调整工具姿态，则使其以恒定速率旋转。在转动工具的同时，可指定*大旋转速率(以度/秒计) 。若将其设为较小值，则不管定义的工具中心点的速率为多少，都可顺利调整姿态。若为较大值，则只有通过*大.电机速率限制调整姿态速率。只要没有电机超过扭矩限值，就可维持定义速率。而若有任一电机超过当前限值，那么整个移动过程的速率(与位置和姿态有关)都将被迫减小。
2.2.2工具位置和姿态的插补在整个移动过程中，工具的姿态始终不变，除非是已完成对调整姿态的编程。若调整工具姿态，则使其以恒定速率旋转。在转动工具的同时，可指定*大旋转速率(以度/秒计) 。若将其设为较小值，则不管定义的工具中心点的速率为多少，都可顺利调整姿态。若为较大值，则只有通过*大.电机速率限制调整姿态速率。只要没有电机超过扭矩限值，就可维持定义速率。而若有任一电机超过当前限值，那么整个移动过程的速率(与位置和姿态有关)都将被迫减小。
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协调所有轴，以获得-条不受速率影响的路径。自动优化加速度。圓弧插补运用可定义-个圆弧段的三个编程位置定义-条圆周路径。要编程的**个点为圆弧段的起点。第二个点为用于定义圆弧曲率的支撑点(圆周点)，第三个点为圆弧的终点(参见图24)。应按固定间隔沿圆弧布设这三个编程点，以尽可能保证其**度。运用已定义的支撑点姿态，为起点到终点的姿态选择曲线(分长短两种)。若起点和终点处的编程姿态(相对于圆弧而言)相同，且支撑点处的姿态与其相近，则工具的姿态相对于路径而言，将始终保持不变。
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