在ABB机器人系统集成项目期间，多次由于控制要求，需要对机器人的实时位置进行监控，使机器人需要将当前位置数据实时发送到主控系统..
       对于不同的主控制系统，所述机器人发送当前位置数据也多种多样的方式。如果使用PC作为主机读取机器人实时位置信息，那么我们就可以通过使用IRC5 OPC服务器读取的机器人位置数据，然后发送到PC主机;当然，还可能的是，机器人控制器PC SDK二次开发，然后通过PC接口选项的直接读取机器人控制器的位置信息。如果您正在使用PLC作为上位机读取机器人的实时位置信息，那么我们就可以通过工业领域，如PROFIBUS，PROFINET，DeviceNet等沟通，然后用ABB机器人内置数据处理写的实时位置数据传输的程序指令，以实现将所述机器人的位置数据。
       本期，就来为大家进行介绍一下ABB机器人可以通过企业现场通信技术形式，向西门子PLC发送实时位置以及数据的方法。
       变量声明
       机器人的当前位置