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 1） 如果有下图ABB机器人进行面对我们两个企业产品，已经完成了右边产品发展轨迹，左边产品可以估计一样，如何实现快速反应生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转）

 2）完成在正确的轨道教导Path_30，如图起点Target_20。
 3） 完成一个左边这个起点的示教，为Target_ref_start,如下图。
  注：如果左产品轨道有旋转，则教学Target_ref_start相对于左产品的姿态应与Target_20相对于右产品的姿态相同(其中左产品旋转30°，教学角z方向也旋转30°)

 4） 插入指令如下

  Move J pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj：=wobj0;// move to Home position
 Path_30; //运行在正确的轨道产品
  MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj：=wobj0;// Home back
 MoveJTarget_ref_start, V1000, fine, tWeldGun \ WObj: = wobj0; // move to the left starting point of the product
 ConfJ\Off;//因为我们使用偏移，关闭轴配置进行监控，否则有可能通过使用原配置设计参数可以导致不同位置走不到而报错 ConfL\Off; //因为企业使用偏移，关闭轴配置管理监控，否则有可能需要使用原配置参数从而导致社会位置走不到而报错
  在\Rot，Target_20，t焊接***；/设置当前位置与Target_20之间的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停止在Target_ref_start起点，即设置左轨迹与右轨迹之间的总体偏移关系。 平移和旋转都是用ROT计算的。 如果你不使用腐烂，只使用平移，旋转不计算
 Path_30; //运行原来的轨道上，引用的这段时间运动轨迹的坐标关系，实际的产品走左边的轨道
 PDispOff;//轨迹可以完成，关闭进行平移一个关系
  Mobile Jp home page, v1000,z100,t welding torch\\ WObj：= swing 0;
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