Externally Guided Motion （689-1 EGM）为ABB机器人可以方便企业客户进行外部环境直接通过引导/获取财务机器人发展位置等信息而设置的高级管理接口。
       EGM提供三种不同的功能：
       Location flow EGM:
       RAPID任务中机械结构单元的当前和计划进行位置发送至外部管理系统。

       加快以250Hz的（4ms的*快的一个点）
       EGM location guide:
       相关研究机器人发展不会沿RAPID中的编程路径进行移动，而是沿某件外部装置所生成的路径移动。（即可以变相实现企业外部路径可以直接管理规划）
       机器人可以接受xyzabc笛卡尔坐标或a1-a6关节坐标
       *快能达到4ms
       Extraordinary General Meeting path correction:
       用某件外部控制装置可以提供的测量值来修改／校正所编写的机器人发展路径。
       速度为48ms的倍数
       EGM 相关问题选项进行介绍见 ABB机器人EGM外部引导学生选项介绍
       高速可以通过UDP和PC临时股东大会之间建立通信，请参阅ABB机器人的具体实施突发黑色＆
       ABB机器人炸裂黑科技 一文主要介绍了使用一个指令EGMStreamStart，机器人技术高速向PC发送不同位置的方法，若要学生通过PC进行数据实时管理控制，即使用EGM Position Guidance实现信息闭环系统控制（PC实时接受教育机器人发展位置以及反馈值并发送新位置给机器人，速度增长*快可达4ms），如何能够实现？
       可以同时通过EGMActPose指令开启设置，具体分析解释方法如下：
       EGMActPose egmID1 \ tools: = MyTool, corr_frame_offs, EGM_FRAME_WORLD, corr_frame_offs, EGM_FRAME_WORLD \ X: = egm_minmax_lin1 \ Y: = egm_minmax_lin1 \ Z: = egm_minmax_lin1 \ RX: = egm_minmax_rot1 \ RY: = egm_minmax_rot1 \ RZ: = egm_minmax_rot1 \ LpFilter: = 20 \ MaxSpeedDeviation: = 60;
       ! 修正进行数据可以基于World坐标系，
       ！ *大关节速度°60/s.
       ！设置XYZ态度和停止辐合区
       通过EGMRunPose来开启中国机器人发展运动，使用该语句时，机器人会先输出我国当前教育机器人工作位置并接受PC返回的UDP数据，即使用该指令后，无需再使用EGMStreamStart指令系统进行分析数据信息发送。
       EGMRun hose egmID1,EGM_STOP_HOLD\x\y\z\CondTime：=1\0.05;
       ! 仅接受xyz数据
       ！要接受姿态数据，也可以添加\ RX \ RY \ RZ
       ! 达到一个位置收敛域后还需要社会稳定1s
 C＃端子，接收UDP数据到机器人之后，实现了视频的效果，记录位置可在位置的MouseDown减法和分配给实时EGM使机器人运动的运动之后是的MouseDown和鼠标位置，
 Void CreateSensorMessage (EgmSensor.Builder sensor)
 {
 // create a header
 Egam Hyde. New EgmHeader. hdr= builders Building ();
 hdr.SetSeqno（_seqNumber++）
 .SetTm ((UINT) DateTime.Now.Ticks)
 .SetMtype（EgmHeader.Types.MessageType.MSGTYPE_CORRECTION）;
 sensor.SetHeader (HDR);
 // create some sensor data
 EgmPlanned.Builder planned = new EgmPlanned.Builder（）;
 EgmPose.Builder POS = new EgmPose.Builder ();
  Like quaternions. builders PQ= new Egm quaternions. Building ();
 EgmCartesian.Builder PC = new EgmCartesian.Builder ();
 //364.6839,2.01102E-28,368.9905
 if （Form1.bCatch == true）
 {
 //如果鼠标按下形式，然后发送当前鼠标位置差值给机器人的MouseDown
 pc.SetX（robot_x + 0.5*（Form1.NewPoint.Y-Form1.DownPoint.Y））
 .SetY (robot_y + 0.5 * (Form1.NewPoint.X-Form1.DownPoint.X))
 .SetZ（368）;
 }
 else
 {
 //如果没有的MouseDown，直接返回机器人的位置
 pc.SetX（robot_x1）
 .SetY（robot_y1）
 .SetZ（368）;
 }
 pq.SetU0（1.0）
 .SetU1（0.0）
 .SetU2（0.0）
 .SetU3（0.0）;
 // 发送姿态数据
 pos.SetPos（pc）
 .SetOrient (PQ);
  Planned. Sets the Descartes (pos);/bind pos object to a plan object
 sensor.SetPlanned (plan); // Bind the proposed sensor objects
 return;
 }
 以下问题为主进行程序，其中CreateSensorMessage为上位系统实现教学方法。
 public void SensorThread（）
 {
  // Create a ud p client and listen for any address or port ipPortNumbe.
 _udpServer = new UdpClient (_ipPortNumber);
 var Remote EP= New IP End Point (IPAddress). (ipPortNumber);
 while （_exitThread == false）
 {
 // 从机器人获取数据
  Variable data = udpServer._ (a) Receive (refer to remote EP);
 if （data != null）
 {
 // deserialize inbound message from the robot
 robot robot = robot. Create a generator (). merged from (data). Construction ();
 // display inbound message
 DisplayInboundMessage (robot);
  // Create new outbound sensor messages
 EgmSensor.Builder sensors = EgmSensor.CreateBuilder ();
 CreateSensorMessage（sensor）;
 Using (MemoryStream MemoryStream of the = new MemoryStream ())
 {
 sensor information = sensor. Construction ();
 sensorMessage.WriteTo (MemoryStream a);
 Console. write line (sensor message). (());
 //send the udp message to the robot
 INT bytesSent = _udpServer.Send (memoryStream.ToArray (),
 (INT) memoryStream.Length, remoteEP);
 If (bytesSent <0)
 {
 Console.WriteLine（“Error send to robot“）;
 }
 }
 }
 }
 }
 PC作为服务器来启动，然后你就可以开始机器人。