ABB机器人独立轴 - 异步交互
       1、ABB机器人发展具有独立轴冲击功能
        2.独立轴独立轴可以理解为以下两个方面：
       轴可以无限旋转，例如用六轴旋转代替磨头，或者外轴可以无限旋转，例如带有要绘制的工件的转盘
       典型地，该体互锁的外轴，所述外轴坐标记录外轴，该时间该移动指令，和外轴体联动机器人Robtarget的数据。如果希望在相同的离轴机器人执行的任务来执行其他任务，从而节省循环时间，可以使用该功能。总之，走自己的机器人，走自己的断轴，轴机器人并不需要完成**次运行等外
       本文研究主要通过介绍基于上述第二种功能，即运行外轴的同时进行机器人系统运行，即外轴与机器人本体非同步联动。
       使用独立轴冲击功能，机器人发展要有Independent Axes [610-1]选项。并且在进行控制系统面板-配置的Motion中的Arm下，将Independent Joint设为On，同时可以修改独立轴上下限，如下图。完整后重启。

       例如我们希望通过机器人在下图的外轴开始进行旋转后，对外轴上工件加工（外轴不停），或者服务机器人启动外轴旋转后去做一些其他工作任务，无需等待外轴转到位，如何能够实现？

       独立轴相关指令如下：
       注意，当使用独立轴时，外轴数据必须有，不能是9E9，但当独立轴实际移动时，外轴的位置直接由相关指令控制，而不是由robtarget中的外轴数据控制！
 Const ROBTARGET P100:1635.71,0,2005,0.5,0,0.866025,0,0,0,0,0,0,0,0,100 year 9E 09 year 9E 09 year 9E 09 year 9E 09 year 9E 09 year 9E, 09 year 9E;
 ！上述外轴100必须有数据，它不能是9E9
 PROC TEST1 ()
 ActUnit M7DM1;
 !激活外轴
  Insert M7DM1,1\to AbsNum：=10,2;
 ! 切换外部轴独立轴模式
 ！让轴7到10度和为2°/秒的速度，此时不要不合轴向位置，机器人可以继续运行
 MOVEL P100, V100, fine, TOOL0 \ WObj: = wobj0;
 !外轴在独立轴冲击模式，但p100中的外轴值不能是9E+09，否则会报错，这里的100没有研究意义
 Mobile L offs (p 100,100,0,0), v 50, fine, tool 0\Wobj :=wobj0;.
 Until Indinpos m7dm1,1 true;
 ！轴7等的位置（10度设置之前）
 WaitTime 0.2;
 IndAMove M7DM1,1 \ ToAbsNum: = 0,10;
  将7轴转回0度，速度10°/秒
 Until Indinpos m7dm1,1 true;
 WaitTime 0.2;
 ENDPROC
 独立轴设置及使用
 1）技术领域有这样的研磨过程中，研磨可以省略电动机6由轴直接驱动。因为6轴理论上可无限旋转。或轴定位死循环。
 2）要无限进行旋转，需要有选项610-1Independent Axis
 3）举例6轴无限旋转
 4）控制面板 - 构型，运动选择，寻找下一个轴臂6，上限和下限的修改independentjoint，然后重新启动
 5）插入如下程序