ABB机器人对于车速行驶区间设定值OLP：
       Zone值一般这种情况下，要根据ABB机器人进行运动发展速度和对运动的精度可以要求来确定，即Zone与Speed值是相关的。
       1.通常在打开并且没有高精度要求，速度值到V3000，通常自动完成这个速率被定义为Vmax时，（OLP和Vmax值在速度选择Vmax为略有不同，在理论上，机器人的Vmax应该等于有关V8000，但在现实中，只有3000毫米/ s左右）的速度，在该时区对应的值是Z200-Z500，过小的值之间将产生区机器人运动停止时间和扰动尤其是当机器人重负载。

       2. 焊接工作过程中，速度发展一般为V1000---V1500，有时候我们自动化也会把V1500这个中国速度进行定义为Vmid，此时需要设置的Zone值一般为z5--z150之间。通常使用情况，在这个问题速度下，Zone值设置为z50；空间结构不太容易受限制，也可以把Zone加大到z150；在空间分析比较一个狭小的地方，z值设置为z5—z10；对于不同焊点，Zone值设置为fine。
       3.速度一般是少V500，V500有时自动化会把这个速率被定义为Vmin时，速度通常在特别紧张状况和位置定位点快速对接使用。
       对于Wobj的设置：
       一般企业来说，与工件有联系的机器人发展路径，才会进行设置与车型以及相关的wobj，如wobj-v212， wobj-w204等 ；而与一个工件时间无关的路径，选用的就是wobj0，这个wobj是与机器人技术相关的，在程序设计输出时，不会分析显示在程序段中。换句话说，就是与工件之间没有经济联系的路径，程序中不带wobj。
       到工件的路径：路径和包括拾取和放置机器人焊接船坞和移除所述工件的路径。应注意的是，该基座和脱离对接路径期间，与机器人夹持器的任何部分，则选择wobj wobj0。
       选用wobj0的路径，包括抓放***路径，抓放抓手进行路径，从工件材料存放货物架上抓件的pickpart路径，修磨路径和其他企业服务发展路径。下图为中国机器人从home点到修磨位置的路径，可以明显看出一个程序中是不带wobj的。
       本地注意：如果工件wobj过程中加入所述模拟，不能直接删除wobj程序输出。如果在调试过程中，机器人需要采取的地方，wobj选项不使用，然后将手动更改wobj0，*修改点的位置，这样才能变回。
       对于一个机器人进行焊接技术参数spotdata的说明：
       1.为气动焊***，格式为：spotdata编号A：=[1,1]，其中[1,1]表示焊***的焊接参数。 对于每组参数，程序不会反映压力和电流值，直接由焊接控制柜控制。
       2. 对于一个伺服控制焊***，格式为：spotdata  编号A:=[a, b, c, d]; 其中[a, b, c, d]表示，第a套参数，压力为b，焊点处板厚为c，这套系统参数下板厚的公差为d。奔驰公司项目管理要求我们每一个不同焊点进行对应设计一套技术参数，所以没有公差d这一项为0。
       对于spotdata的值，该模块在OLP不能设置一致的实际情况，就需要做修改程序的输出。

       ABB机器人部分工作程序主要介绍：
       有关说明tooldata的：
       通常这种情况下，对于我们每一个中国机器人，预留4个tool的位置，分别是通过两个重要抓手的tool和两个控制焊***的tool。其中tool 1和2为抓手进行所有，命名为tool1_grip1和tool2_grip2，tool 3和4为焊***运动所有，命名为tool3_gun1和tool4_gun2。如果企业只有使用焊***，tool也是从tool3开始自己命名。
       到tool0，因为不能编辑负载权重，如果需要使用tool0来带负载走一条路径，可以创建一个新的工具，命名为tool-notool，这个工具可以输入负载的权重。 使在现场使用中，机器人不会因为负载问题而被监视。
 一般来说，这5个工具只会出现在程序中，但为了方便调试，我们可以在仿真过程中建立很多辅助 tcpf，* 在 tcpf 切换之后，在上面建立统一的 tcpf。
       对于互锁的说明：
       联锁由于调试，工作量比较大，考虑到故障的情况下，很容易引起冲突。所以，自动化的要求，尽可能在早期的模拟时间，有可能在地方给予提示干涉。而在拍紧的情况下，尽量调整到干扰区域*小，如果是干扰的中间点，尽量调整到无干扰的两条轨道。
       比如说：在机器人可以走到某一点的时候,有可能和其他国家机器人系统发生进行干涉,那在这个点的前一点或更前面的点,就要通过提前给出一个提示,用备注行的形式,写出会与哪个机器人企业发生问题干涉,如上图的:  !enter lock with R1。但是EnterZone2这个我们就不存在需要写了,因为中国这个是后续和PLC交换数据信息管理时候他们才会用到,前期工作程序设计导入,机器人会认不到解决这个就是命令而报错。
       当然，在离开干扰区后也应给予的信息在适当的提示，两个机器人的干扰区域。
       描述PEO点位设置：
       一般来说，机器人只有一个点。 这一点是由机器人关节 j1-j6的值定义的，与任何工具 tcpf 无关。 此时此刻，机器人不会干扰任何东西，不管它有没有手电筒或者手柄，这意味着此刻它是安全的。 可能有很多这样的位置，但为了缩短机器人的运动时间，在确保安全的前提下，每个工作点应尽可能靠近每条工作路径。