ABB机器人不仅具有优良的控制系统，而且还扩展了丰富的二次开发接口，即PC SDK.利用PC SDK接口，可以在PC机上开发自定义操作界面，通过IRC 5控制器对ABB机器人进行控制。同时，它还可以为RobotStudio仿真软件开发插件来与控制器进行交互。您可以使用PCSDK创建一个可以连接到一个或多个真实或虚拟机器人IRC 5控制器的应用程序。在这个问题中，我们介绍了连接机器人控制器的**步，即在网络中扫描机器人控制器。
 SDK版本：PC SDK.6.08
 Robot studio 6.08
 Development software version: Microsoft Visual Studio Professional 2019
 一、项目创建
 创建一个新的项目在Visual Studio项目模板中选择“Windows窗体应用程序（.NET框架）”在C＃中，它是基于Windows .NET Windows应用程序开发框架。

 二、窗口布局
 一。在项目的自动生成窗口中添加listbox公共控件和button公共控件，并为这两个公共控件设置属性参数。
 ListBox公共控件属性设置
 GridLines：True
 View：Details
 columnHeader1：系统名称
 columnHeader2：IP地址
 Columnheader3:系统版本
 ColumnHeader 4：控制器名称
 按钮公共控件属性设置
 Text：扫描控制器
 设置属性后，调整控件的大小并在窗口中进行合理的布局，如下图所示。

 三、开发接口引用
 安装ABB机器人二次开发包后，默认安装位置是C：\ProgramFiles(X86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\SDK\PCSDK 6.08，因此浏览到此文件目录位置并将ABB.Robotics.Controllers.PC.dll添加到项目引用中。

 四、代码编写
 1.双击波顿公共控件，打开代码编辑器窗口。 ABB机器人在开发相关二次页代码编辑命名空间的上部先加入，如示于下面的代码。

 2。在form1窗口类中声明robot controller network scanner成员变量，代码如下。

 3.在Boton 1按钮的单击事件函数下编写扫描机器人控制器代码。

 完整的程序代码如下：

 五、运行测试
 运行和测试ABB Robot PC SDK二次开发软件有两种方式：
 真机运行测试

 也就是说，为了与真正的机器人进行通信来运行测试，实际的机器测试需要在机器人控制系统中安装“616≤1 PC接口”选项。
 虚拟控制器运行测试
 在不存在实际机器人的，控制器也可以用软件来运行虚拟测试。要使用虚拟控制器测试，您需要安装ABB机器人模拟软件RobotStudio中，这里介绍了运行测试连接的虚拟控制器。
 一。在robot Studio软件中创建两个机器人系统。默认情况下，系统选项参数可以直接设置。
 二。运行编写的PCSDK软件，在OpenForm 1对话框中，单击“扫描控制器”按钮，可以看到两个虚拟机器人控制器信息被扫描和添加。

 注：在软件测试中，必须与版本的RobotWare PC SDK版本，或高于的RobotWare版本是一致的。