在汽车厂的流水线中，ABB机器人点焊应用被大量的使用，下面是关于点焊应用包的介绍 
     
执行SPOTL/J或SPOML/MJ指令时的内部处理顺序
       1，一个数据定义用户例程（例如DefineSpotData）
       2。已设置焊接工艺编号（例如，。G1﹣焊接﹣程序）
       如果配置好，设置新的程序选择信号。
       4，机器人和枪开始移动到编程的位置。
       5个。如果配置，过程将检查并等待来自焊接控制器的有效程序信号。
       6，如果已配置，则进程读取焊接控制器组（如g1_gun_force）。
       7，如果配置，一个新的程序选择信号被复位。
       8。执行updatespotdata。
       9、SwinitUserIO已被执行。
       10，SwPrepare执行。
       11。根据预先设定的关闭时间执行swclosegun。
       12.在到达位置之前，枪将开始关闭(除非使用参数\inpos)，这取决于预定义的火炮预关闭时间。
       13，均衡的信号，根据预定的时间提供（例如g1_equalize）预均衡。
       14。到达焊接位置时执行swpreweld（焊前监督）
       15、如果确定，请检查板厚度（仅伺服枪），以确定所需的枪力。
       如图16所示，焊接控制器启动信号（例如g1_start_weld）。
       17。焊接控制器执行焊接，如果配置，可以在焊接过程中改变焊枪力。
       18、当接收到来自焊接控制器的焊接完成信号(例如G1_Weld_Complete)时，启动信号将被复位，并且枪将开始打开，并且平衡信号将被复位。
       19，SwOpenGun被执行
       20。执行焊后焊接。
       21、说明已准备就绪。