ABB机器人PLC和自动化之间有着重要的联系。 工业机器人负责执行命令，PLC协调和控制工业机器人。 自动化涵盖多个工业机器人和PLC。 这里PLC三种编程算法..
       PLC编程算法（1）
       PLC在无非大量三：开关，模拟和脉冲。只有找到了三者之间的关系，你会在PLC能够流畅。

       1、 开关量也称逻辑量，指仅有一个两个不同取值，0或1、ON或OFF。它是*常用的控制，对它进行管理控制是PLC的优势，也是PLC*基本的应用。
       根据开关量和历史输入顺序的当前输入组合，开关量控制的目的是使PLC产生相应的开关量输出，使系统能够按一定的顺序工作。 因此，有时也称为顺序控制。
       依次分为手动控制，半自动或自动的。而且采用的控制原则是分散的，采用集中控制三者混合。
       2、 模拟量是指一些企业连续不断变化的物理量，如电压、电流、压力、速度、流量等。
       PLC是在继电器控制中引入微处理技术的，可方便可靠地用于开关量控制。 由于模拟量可以转换成数字量，数字量只是多位开关量，所以转换后的模拟量，PLC也可以可靠地处理和控制..
       因为连续生产过程经常类似物，模拟控制有时也被称为过程控制。
       模拟量多是非电量，而PLC只能进行处理数字量、电量。所有要实现企业它们发展之间的转换我们要有一个传感器，把模拟量转换成数电量。如果通过这一部分电量问题不国家标准的，还要能够经过变送器，把非标准的电量可以变成一种标准的电信号，如4—20mA、1—5V、0—10V等等。
       还有模拟输入单元(A/D)将这些标准电信号转换为数字信号；模拟输出单元(D/A)将PLC处理的数字量转换为模拟——标准电信号。
       因此标准电信号必要使用各种计算之间数字转换。这就需要找出模拟电信号的平均值和标准分辨率。例如：
       PLC模拟控制单元的分辨率是1/32767，对应的标准进行电量是0—10V，所要研究检测的是温度值0—100℃。那么0—32767对应0—100℃的温度值。然后可以计算出1℃所对应的数字量是327.67。如果我们想把工作温度值**到0.1℃，把327.67/10即可。
       模拟控制包括：反馈控制，前馈控制，比例控制，模糊控制等.. 这些都是PLC内部数字量的计算过程。
       3，是数字脉冲，其值总是在0（低）和1（高电平）的交替恒定的量。每秒的脉冲数量被称为频率交替。
       PLC脉冲量的控制研究目的主要是通过位置进行控制、运动可以控制、轨迹以及控制等。例如：脉冲数在角度分析控制中的应用。步进电机驱动器的细分是每圈10000，要求使用步进电机具有旋转90度。那么我们所要学习动作的脉冲信号数值=10000/（360/90）=2500。
       PLC编程算法（2）——模拟计算
 1，-10-10V。当-10V-10V的电压在6000分辨率被转换成F448-0BB8Hex（-3000-3000）; 12000当分辨率转换为E890-1770Hex（-6000-6000）。
 当电压V0-10在12000分辨率Hex（0-6000）下转换为0-1770时；12000将转换为0-2分辨率
       3，0-20mA的。 0-20mA电流，并转换在6000 0-1770Hex（0-6000）的分辨率; 12000当分辨率转换为0-2EE0Hex（0-12000）。
 4.4-20米A。 当电流mA4-20以6000分辨率Hex（0-6000）转换为0-1770时；12000将转换为0-2分辨率
 以上仅做一个简单的介绍，不同的PLC具有不同的分辨率，和你认识的物理量测量的尺度是不一样的。结果可能有一定的差异。
       注：模拟数据输入的配线的要求
       1.使用屏蔽双绞线，但不连接屏蔽层。
       2，不使用的输入时，在V IN和COM端子短路。
       3、模拟控制信号线与电源线进行隔离 （AC 电源线，高压线等）。
       4.当电源线上有干扰时，在输入部分和电源单元之间安装一个担忧波。
       5所示，确认了正确布线时，CPU功率到**单元，然后给电源的负载。
       6、断电时先切断工作负载的电源，然后再进行切断CPU的电源。
       PLC编程算法（3）——脉冲量计算
       脉冲用于控制步进电机，伺服电机角控制，距离控制，位置控制的量。下面是用于说明各步进电机的控制的例子。
       1、 步进驱动电机的角度进行控制。首先要通过明确一个步进电机的细分数，然后可以确定采用步进电机转一圈所需要的总脉冲数。计算“角度分析百分比=设定不同角度/360°（即一圈）”“角度以及动作脉冲数=一圈总脉冲数*角度有效百分比。”
       公式为：
       角作用脉冲的数目=一圈脉冲的总数*（设置角度/360°）。
       2，从步进电机控制。首先，显然所需的脉冲的步进电机旋转的总数。然后，步进电动机被确定的滚子的直径，辊子的圆周被计算。行进距离计算每个脉冲。*后，设置计算出的距离来运行的脉冲数。
       公式为：
       设定一个距离进行脉冲数=设定不同距离/[（滚轮通过直径*3.14）/一圈总脉冲数]
       步进电机3.位置控制是角度控制和距离控制的综合..
       这些只是简单的分析控制步进电机，可能与实际不同，只对同事参考。
       伺服控制电机的动作与步进电机的一样，但要进行考虑通过伺服系统电机的内部发展电子齿轮比与伺服电机的减速比。