ABB机器人声明
(1) 在实际的系统构建时， 请先确认系统组成设备、装置，如使用过程中对额定值、性能留有余量，以及万一发生故障时将危险降到*低的安全电路等。
(2) 为了安全使用系统，请获取组成系统的各个设备、装置的指南及安装说明书，在确认好包括“安全注意事项”、 “安全要点”等内容后再使用。
(3) 本文件所属的产品/系统只允许由具备相关工作经验要求的合格人员进行操作， 确认适合系统的规格、法规及规定。
(4) 未经ABB公司许可，严禁擅自对本资料的一部分或全部内容进行篡改及散发。
(5) 本资料的记录内容为测试指导，在应用过程，请根据现场实际情况适当调整，或者咨询ABB技术支持人员。
(6) 我们已对文档中所述内容与硬件和软件的一致性作过检查。然而不排除存在偏差的可能性，因此我们不保证文档中所述内容与硬件和软件完全一致。 文档中的数据都按规定经过检测，必要的修正值包含在下一版本中。
(7) 本资料的记录内容若有改版，恕不另行通知。
CoDeSys 指令系统概述
可编程控制系统中，使 CPU 完成某种操作或实现某种功能的命令及多个命令的组合称为指令，指令的集合称为指令系统。
1.1 指令分类
CoDeSys 指令安照实现方式的不同分为功能和功能块两类。以功能方式实现的指令（以 FUN标注） ，在使用的时候无需声明。以功能块方式实现的指令（以 FB 标注） ，在使用的时候需声明实例名。常用基本指令的实现方式可参考下表。
 
1.2
指令库
库是指令的集合，所有的库文件为“库名.lib”，例如标准库(Standard.lib)、应用库(Util.lib)等。建立工程时有些库文件会自动加载到工程当中(如标准库(Standard.ib)及与硬件配置对应的应用库)，可直接调用。而附加库文件则需要用户手动添加后才可调用。