ABB机器人运动编程和I/O编程
       2.1.2用于确定工具中心接触点(TCP) 位置的坐标系续前页用户坐标系- -个机械臂可与不同位置、不同方位的各种固定设备或工作面工作。可为各固定设备定义-个用户坐标系。若将所有位置都通过对象坐标保存下来，则在必须移动或转动该固定设备时，不需要再次编程。按移动或转动固定设备的情况移动或转动用户坐标系，此时所有的已编程位置都将随固定设备变动，因而不需要再次编程。用户坐标系是基于全局坐标系而定(见图12) 。

       2运动编程和I/O编程
       2.1.2用于确定工具中心接触点(TCP) 位置的坐标系续前页对象坐标系利用用户坐标系获得不同固定设备或工作面的坐标系。但有时，一台固定设备可能包含几个需要机械臂处理的对象。因此，为便于在移动对象或需要在另-处对-个新对象(同前述对象- -样)进行编程时调节程序，通常要为所有对象都定义-个坐标系。对象所参照的坐标系就被称为对象坐标系。同时，由于可直接从对象的图纸中找出规定位置，因此对象坐标系也非常适合离线编程。除此之外，在使机械臂缓慢行进时，也可用对象坐标系。对象坐标系是基于用户坐标系而定(见图13) 。

       通常可基于对象坐标系，定义已编程位置。若要移动或转动固定设备，则可通过移动或转动用户坐标系加以弥补，既不需要改动已编程位置，也不需要改动已定义对象坐标系。若要移动或转动对象，则可通过移动或转动对象坐标系加以弥补。若用户坐标系可移动，也就是说，可用协同附加轴，则对象坐标系可随用户坐标系- -起移动。这样-来，即使是在操纵工作台时，也可使机械臂对照对象作相对运动。
       位移坐标系
       有时，同一对象上多处的路径相同。为避免每次都要对所有位置重新编程，特别定义了-个坐标系，即，位移坐标系。另外，可结合搜索功能，使用该坐标系，以弥补单个零件位置的不同。位移坐标系是基于对象坐标系而定(见图14).