ABB机器人运动编程和I/O编程
2.1坐标系
2.1.1机械臂的工具中心接触点(TCP)描述机械臂的位置及其移动常常与工具中心接触点(TCP)有关。-般情况下，该点被定义为工具上的某处，如喷胶***的***口、机械手的中心或手锥的末端等。可定义多个工具中心接触点(I具) ，但- -次只能用一个。若已记录下一个位置，则该位置即为所记录的工具中心接触点的位置，同时也是沿给定路径以给定速率移动的点。当机械臂夹住一个对象并在某固定工具上工作时，可用固定工具中心接触点。当该工具己启用，则编程路径和速度与该对象有关。参见第107页的固定工具中心接触点。

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2.1.2用于确定工具中心接触点(TCP) 位置的坐标系
2.1.2用于确定工具中心接触点(TCP)位置的坐标系描述通过不同坐标系可指定工具(工具中心接触点)的位置，以便编程和调整程序。确定的坐标系基于机械臂必须要做的事项。若未确定坐标系，则可通过基座坐标系确定机械臂的位置。基座坐标系在简单应用中，可通过基座坐标系编程。在该坐标系中，z轴与机械臂的轴1保持一致(参见图10)。 世界坐标系
若机械臂是安装在地面上，则通过基座坐标系编程较容易。但，如果机械臂是倒置安装(倒挂安装)，那么因各轴的方向与工作空间内的主要方向不同，导致通过基座坐标系编程变难。此时，定义-个全局坐标系很有用。全局坐标系将与基座坐标系保持-致，除非另有规定。有时，在某-装置的同一工作空间内，会有多个机械臂同时运作。此时，要用公用全局坐标系启用机械臂程序，以便与其他机械臂保持联系。另外，当多个位置与某-车间内的一个固定点相连时，也适合用此类系统。参见图11示例。