1基本RAPID编程
1.1程序结构
1.1.1简介
指令
本程序由多个对机械臂工作加以说明的指令构成。因此，不同操作对应的是不同的指令，如，移动机械臂对应- -个指令,设置输出对应-个指令。指令通常包含多个相关参数，这些参数可定义按特定指令会出现的情况。如，重置输出的指令包括一个明确要重置哪个输出的参数，如Reset do5。确定这些参数的方式
如下:
●数值，如5或4.6 ;
●数据索引,如reg1 ;
●表达式，如5+reg1*2 ;
●函数调用，如Abs (reg1) ;
串值，如"Producing part A"。
程序.
程序分为三类一无返回值程序、 有返回值程序和软中断程序。
●无返回值程序用作子程序。
●有返回值程序 会返回一个特定类型的数值。此程序用作指令的参数。
●软中断程序提供了- -种中断应对方式。一个软中断程序对应- -次特定中断， 如，设置-一个输入，若发生对应中断，则自动执行该输入。

数据
可按数据形式保存信息，如工具数据，包含对应工具的所有相关信息，如工具的工具中心接触点及其重量等;数值数据，也有多种用途，如计算待处理的零件量等。数据分为多种类型，不同类型所含的信息也各有不同，如工具、位置和负载等。由于此类
数据是可创建的，且可赋予任意名称，因此其数量不受限(除来自内存的限制外)。既可遍布于整个程序中，也可能只在某-程序的局部。数据分为三类-常量、变量和永久数据对象。
●常量表示的是静态值，只能通过人为方式赋予新值。
●另外，在程序执行期间，也可赋予变量- -个新值。
●永久数据对象也可被视作‘永久”变量。保存程序时，初始化值呈现的就是永久数据对象的当前值。其他特征语言中还有其他特征，如下所示:
●程序参数
●算术表达式和逻辑表达式自动错误处理器
●模块化程序
1.1.2 基本元素
标识符
用标识符对模块、程序、数据和标签命名，如:
MODULE module_ name
PROC routine_ name ()
VAR pos data_ name;
label_ name : .
标识符中的**字符必须为字母，其余部分可采用字母、数字或下划线( )组成。任一标识符*长不超过32个字符，每个字符都很重要。字符相同的标识符相同，除非字符是大写形式。.保留字下列字为保留字。它们在RAPID语言中都有特殊意义，因此不能用作标识符。此外，还有许多预定义数据类型名称、系统数据、指令和有返回值程序也不能用作标识符。

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1.1.2基本元素
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数值
数值有如下两种表示方式:
●整数，如3、-100或3E2等;
小数，如3.5、 -0.345或 -245E-2等。
数值必须在《浮点数算术标准》(ANSI IEEE 754)规定的范围内。
逻辑值
逻辑值可表示为TRUE或FALSE。
串值
串值为一个由字符(ISO 8859-1 (Latin-1) )和控制字符(用0~255这- 数字代码范围表示的非ISO 8859-1 (Latin-1) 字符)组成的序列。其中可含字符代码，使其能包
含字符串中的不可见字符(二 进制数据)。字符串的*长长度为80个字符。例子:
"This is a string"
"This string ends with the BEL control character \07"
若其中包含一个反斜线(表示字符代码)或双引号字符，则该字符必须写两次。
例子:
"This string contains a””character"
"This string contains a 1 character"

 

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